CONTROL SERIAL DE PWM Y CAMBIO DE GIRO MOTOR PIC16F84A

Hola que tal hoy les dejo este sencillo codigo y una breve explicacion para poder controlar  la velocidad de un motor y hacer cambio del sentido del mismo por medio del pc, utilizando un micro PIC16F84A.

Se controlará un motor de DC por medio de una computadora, usando la comunicación por RS232. A la vez se mostraran mensajes en el LCD de a cuánta intensidad va girando el motor. También se usará el Puente H para hacer que el motor cambie de sentido. Se debe usar la interrupción externa para leer los datos que envíe la PC y que el motor continúe girando.

CIRCUITO:

Este es el circuito utilizado para esta práctica. El PORTA es para las salidas que están conectados hacia el LCD: el pin RS con el pin RA0 y el pin RA2 con el pin E del LCD. El pin R/W del LCD puede ir conectado a tierra o al pin RA1 del micro controlador, siempre y cuando este mandando un 0 a R/W, pero en esta ocasión se utilizó para la salida hacia el LED.

En el PORTB se utiliza la parte alta del registro como salidas para el LCD. Van del RB4:RB7 y del LCD D4:D7. Se activan las resistencias pull-up, ya que el RB0 se conecta como entrada de la PC. RB1 y RB2 se utilizan como salidas hacia el circuito integrado L293D.

En los pines 15 y 16 del micro controlador, irá el oscilador de cuarzo de 4 MHz conectado en paralelo. Se conectará un capacitor de 22pF a cada pin del oscilador y conectados a tierra. El MCRL estará conectado sólo a voltaje.

Los pines 15 y 16 del LCD, irán a voltaje por medio de una resistencia de 330 ohms y a tierra, respectivamente.

El circuito L293 es el integrado que simula el Puente H, los pines 2 y 7 son entradas para el microcontrolador. Los pines 3 y 6 son salidas hacia el motor. Se conectan sus respectivos pines a tierra y a voltaje. El pin de Enable está conectado a voltaje, para que siempre esté habilitado.

MATERIAL:

-Microcontrolador PIC16F84A

-1 LCD 16x2

-1 L293D

-Motor DC

-1 resistencia de 330 ohms

-1 cable para RS232

-Computadora

-Cristal de cuarzo de 4 MHz

-2 capacitores de 22 pF

-Alambres

-Protoboard

-Fuente y sus cables

CÓDIGO:

CODIGO DEL PROGRAMA:

; ZONA DE DATOS *****************************************************

                LIST                       P=16F84A

                INCLUDE                             <P16F84A.INC>

                __CONFIG           _CP_OFF &  _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC

                CBLOCK  0x0C

                V_tecla

                V_encendido

                V_apagado

                Enciende

                 Apaga

                VCambioG

                ENDC

#DEFINE     Giro1       PORTB,1

#DEFINE     Giro2       PORTB,2

; ZONA DE CÓDIGOS **********************************************

                ORG       0

                goto    Inicio

                ORG 04h

                goto    Interrupcion

;MENSAJES--------------------------------------------------------------------

Mensajes

                addwf     PCL,F                   ;Tabla de mensajes

MensajeN                                            ; Posición inicial del mensaje.

                DT "Deana 103696",0x0

Mensaje10

                DT "Velocidad a 10% ",0x0

Mensaje20

                DT "Velocidad a 20% ",0x0

Mensaje30

                DT "Velocidad a 30% ",0x0

Mensaje40

                DT "Velocidad a 40% ",0x0

Mensaje50

                DT "Velocidad a 50% ",0x0

Mensaje60

                DT "Velocidad a 60% ",0x0

Mensaje70

                DT "Velocidad a 70% ",0x0

Mensaje80

                DT "Velocidad a 80% ",0x0

Mensaje90

                DT "Velocidad a 90% ",0x0

Mensaje100

    DT "Velocidad a 100%",0x0

Mensaje0

    DT "Velocidad a   0%",0x0

;********************************************************

    ORG 0x100

;********************************************************

Inicio

    call     LCD_Inicializa                    ;inicializa LCD

    call    RS232_Inicializa                  ;Inicializa comunicacion con la PC

    bsf     STATUS,RP0                        ;accesa al banco 1

    bcf     Giro1                                      ;PORTB1 como salida

    bcf     Giro2                                      ;PORTB2 como salida

    bcf     OPTION_REG,INTEDG      ;interrupcion por flanco de bajada

    bcf     OPTION_REG,NOT_RBPU ;habilita resistencias pull-up

    bcf     STATUS,RP0                        ;accesa al banco 0

    movlw   b'10010000'                      ;habilita la interrupcion externa

    movwf   INTCON

    call    LCD_Linea1                         ;se posiciona en la linea 1

    movlw   MensajeN                         ;Mensaje de nombre y mat.

    call    LCD_Mensaje                      ;se muestra en el LCD

    call    LCD_Linea2                         ;se posiciona en la linea 2

    movlw   Mensaje0                          ;mensaje de velocidad 0

    call    LCD_Mensaje                      ;lo muestra en el LCD

;-CODIGO-PRINCIPAL-------------------------------------------------------------

Main

    movf    V_apagado,W                    ;mueve lo que obtuvo de apagado en la

    movwf   Apaga                                ;interrupcion

    movf    V_encendido,W                 ;mueve lo que obtuvo de encendido en la

    movwf   Enciende                           ;interrupcion

    sublw   .10                                       ;maximo de velocidad

    btfsc   STATUS,Z            ;llego a la velocidad maxima?

    goto    Cien                                      ;si, ve a cien

    movf    Enciende,W                        ;lee de nuevo la variable

    sublw   .0                                          ;para saber si no gira

    btfsc   STATUS,Z            ;velocidad=0?

    goto    Cero                                      ;si, ve a cero

    btfsc   VCambioG,0                        ;ha cambiado de sentido?

    goto    CambioGiro                         ;si, cambia el sentido del giro

CicloEncendido

    bsf     Giro1                                      ;gira hacia un lado

CambioGiro1

    call    Retardo_50micros               ;espera

    decfsz  Enciende,F                        ;decrementa la variable, llego a 0?

    goto    CicloEncendido+1             ;no, ve a esperar de nuevo

    goto    CicloApagado                     ;si, salta a apagado

CambioGiro

    bsf     Giro2                                      ;cambia el giro

    goto    CambioGiro1                      ;regresa a ciclo de encendido

CicloApagado

    bcf     Giro1                                      ;apaga esa salida

    bcf     Giro2                                      ;apaga esa salida

    call    Retardo_50micros               ;espera

    decfsz  Apaga,F                              ;decrementa la variable, llego a 0?

    goto    CicloApagado+2                ;no, espera de nuevo

    goto    Fin                 ;

Cien

    btfss   VCambioG,0          ;Cambio el bit?

    goto    Cambia100           ;si, cambia el sentido

    bsf     Giro2                       ;no, continúa en el mismo

    goto    Fin                 ;

Cambia100

    bsf     Giro1                       ;ahora gira en este sentido

    goto    Fin

Cero

    clrf   PORTB                     ; PORTB apagado

Fin goto    Main                   ;haz todo de nuevo

;INTERRUPCION------------------------------------------------

Interrupcion

    call    RS232_LeeDato                  ;tecla presionada

    movwf   V_tecla                              ;la guarda

    call    RS232_EnviaDato             ;envía dato a la pc

    movf    V_tecla,w                            ;rutina 10

    xorlw   'q'                                   ;compara tecla con q

    btfsc   STATUS,Z                            ;presiono q?

    goto    Diez                                      ;si

    movf    V_tecla,W           ;no, lee de nuevo

    xorlw   'w'                                          ;compara con w

    btfsc   STATUS,Z            ;es la tecla w?

    goto    Veinte                                   ;si, ve a 20

    movf    V_tecla,W           ;

    xorlw   'e'                 ;

    btfsc   STATUS,Z            ;fue la tecla e?

    goto    Treinta                                  ;si, ve a 30

    movf    V_tecla,W

    xorlw   'r'

    btfsc   STATUS,Z            ;fue la tecla r?

    goto    Cuarenta                              ;si, ve a 40

    movf    V_tecla,W

    xorlw   't'                

    btfsc   STATUS,Z            ;presiono t?

    goto    Cincuenta                            ;si, ve 50

    movf    V_tecla,W

    xorlw   'y'            

    btfsc   STATUS,Z                             ;presiono y?

    goto    Sesenta                                ;si, ve a 60

    movf    V_tecla,W

    xorlw   'u'

    btfsc   STATUS,Z            ;presiono u?

    goto    Setenta                                 ;si, ve a 70

    movf    V_tecla,W

    xorlw   'i'

    btfsc   STATUS,Z                             ;presiono i?

    goto    Ochenta                                ;si, ve a 80

    movf    V_tecla,W

    xorlw   'o'                

    btfsc   STATUS,Z                             ;presiono o?

    goto    Noventa                               ;si, ve a 90

    movf    V_tecla,W

    xorlw   'p'                

    btfsc   STATUS,Z                             ;presiono p?

    goto    Cien1                                     ;si, ve a 100

    movf    V_tecla,W

    xorlw   'g'                

    btfsc   STATUS,Z                             ;presiono g?

    goto    Girog                                     ;si, cambia el giro

    movf    V_tecla,W           ;

    xorlw   'h'                

    btfsc   STATUS,Z            ;presiono h?

    goto    Giroh                                     ;si, cambia el giro

    movf    V_tecla,W           ;rutina cero

    xorlw   'c'

    btfss   STATUS,Z                              ;presiono c?

    goto    FinInterrupcion                   ;no, termina

Para

    call    LCD_Linea2        ;si, posicionate en la linea 2

    movlw   Mensaje0                           ;mensaje vel. 0

    call    LCD_Mensaje                       ;muestra en el LCD

    movlw   .0                                   ;pone a 0 la variable

    movwf   V_encendido

    goto    FinInterrupcion          ;termina la interrupcion

Diez

    call    LCD_Linea2           ;se posiciona en la linea 2

    movlw   Mensaje10                         ;mensaje vel. 10

    call    LCD_Mensaje                 ;muestra el mensaje

    movlw   .1                                          ;velocidad 10%

    movwf   V_encendido

    movlw   .9

    movwf   V_apagado

    goto    FinInterrupcion                         ;termina la interrupcion

Veinte

    call    LCD_Linea2

    movlw   Mensaje20                        ;mensaje de 20%

    call    LCD_Mensaje

    movlw   .2                                          ;velocidad 20%

    movwf   V_encendido

    movlw   .8

    movwf   V_apagado

    goto    FinInterrupcion

Treinta

    call    LCD_Linea2

    movlw   Mensaje30                        ;mensaje de 30%

    call    LCD_Mensaje    

    movlw   .3                                     ;velocidad de 30%

    movwf   V_encendido

    movlw   .7

    movwf   V_apagado

    goto    FinInterrupcion

Cuarenta

    call    LCD_Linea2

    movlw   Mensaje40                        ;mensaje de 40%

    call    LCD_Mensaje

    movlw   .4                                      ;velocidad de 40%

    movwf   V_encendido

    movlw   .6

    movwf   V_apagado

    goto    FinInterrupcion

Cincuenta

    call    LCD_Linea2

    movlw   Mensaje50

    call    LCD_Mensaje

    movlw   .5

    movwf   V_encendido

    movlw   .5

    movwf   V_apagado

    goto    FinInterrupcion

Sesenta

    call    LCD_Linea2

    movlw   Mensaje60

    call    LCD_Mensaje

    movlw   .6

    movwf   V_encendido

    movlw   .4

    movwf   V_apagado

    goto    FinInterrupcion

Setenta

    call    LCD_Linea2

    movlw   Mensaje70

    call    LCD_Mensaje

    movlw   .7

    movwf   V_encendido

    movlw   .3

    movwf   V_apagado

    goto    FinInterrupcion

Ochenta

    call    LCD_Linea2

    movlw   Mensaje80

    call    LCD_Mensaje

    movlw   .8

    movwf   V_encendido

    movlw   .2

    movwf   V_apagado

    goto    FinInterrupcion

Noventa

    call    LCD_Linea2

    movlw   Mensaje90

    call    LCD_Mensaje

    movlw   .9

    movwf   V_encendido

    movlw   .1

    movwf   V_apagado

    goto    FinInterrupcion

Cien1

    call    LCD_Linea2

    movlw   Mensaje100

    call    LCD_Mensaje

    movlw   .10

    movwf   V_encendido

    goto    FinInterrupcion

Girog

    bsf     VCambioG,0                         ;activa bit para cambiar en este sentido

    bcf     Giro1                                      ;apaga este sentido de giro

    goto    FinInterrupcion

Giroh

    bcf     VCambioG,0                          ;desactiva bit para regresar el giro de inicio

    bcf     Giro2                                      ;apaga el otro sentido de giro

FinInterrupcion

    bcf     INTCON,INTF                        ;vuelve a habilitar las interrupciones

    retfie

; Librerias ----------------------------------------------------

                INCLUDE  <LCD_MENS.INC>                                       ; Subrutina LCD_MensajeMovimiento.

                INCLUDE  <LCD_4BIT.INC>                                          ; Subrutinas de control del LCD.

                INCLUDE  <RETARDOS.INC>                                       ; Subrutinas de retardos.

                INCLUDE  <RS232.INC>                                                 ;subrutina para comunicacion con la PC

                END                                                                                                                     ; Fin del programa.

CONCLUSIÓN:

El programa tiene que hacer muchas comparaciones debido a que son 12 teclas que tiene que estar evaluando. La interrupción debe de estar por flanco descendente y la llamada para saber que tecla pulsó, debe estar dentro del servicio a la interrupción. Así no estará verificando continuamente el pin de recepción para el inicio de la comunicación con el RS232. Los retardos se tuvieron que bajar de 100us a 50us, porque el motor tenía problemas con el pwm, ya que no estaba girando al porcentaje especificado.

Espero les sea de utilidad.